Есть артикуляционная гимнастика для языка. Есть гимнастика для мимической мускулатуры. Все это можно скачать в интернете и делать самостоятельно перед зеркалом.
Формировать артикуляционный уклад для произнесения звука. Настоятельно рекомендую доверить это профессионалу. Если делать самостоятельно по книге или видео, можно сделать еще хуже чем было.
Бесплатно это можно сделать в поликлинике или центре при медико-психолого-педагогической комиссии.