Менять, конечно, обязательно, потому как документ со сменой фамилии становится недействительным. Но многие, несмотря на это, ездят и не меняют. В вашем случае главное - не показывать это согласие (как уже выше отметили, оно для выезда из РФ не нужно). Важно, какая ваша фамилия указана у ребенка в свидетельстве о рождении (которое как раз необходимо будет предъявить нашим пограничникам, если ребенок не вписан в ваш загранпаспорт). Если фамилия в свидетельстве о рождении и загранпаспорте совпадает - хорошо. Если нет - вас однозначно не выпустят вместе